Дворец был построен в промежуток между 1674 и 1678 годом. Строительством занимался архитектор Мауритс Пост, который также принимал участие в строительстве двух других королевских дворцах.
Во время нашествия французов в 1795 году, дворец был захвачен, и конечно же в последствие этого был превращен в гостиницу для французских войск. Когда Луи Бонапарт стал королем Голландии, дворец был восстановлен, расширен и обставлен новой мебелью. Около дворца расположен красивый сад, в нем расположена статуя Статуя королевы Юлианы и принца Бернхарда.
В 1815 году замок был подарен Вильгельму II в знак признания его заслуг в битве при Ватерлоо. С 1816 по 1821 год, дворец был значительно расширен, к нему были пристроены два крыла, северное Баарн и южное Соест. Интерьер замка значительно обогатился мебелью в неоклассическом стиле. Эта мебель была взята из дворца в Брюсселе.
Дворец Соестдейк стал собственностью государства Нидерланд в 1971 году, хотя и использовался Принцессой Юлианной и принцессой Бернхарда, как их официальная летняя резиденция до момента их смерти. С 2004 года дворец стоял пустым и только с весны 2006 года, был открыт для публики.
